Колебания системы с 2 степенями свободы (пример)

(По учебнику Тарга С.М. "Краткий курс теоретической механики", § 150)

Пример. Двойной маятник
Рассмотрим колебания двойного маятника. В качестве обобщенных координат выберем углы j1, j2. Для малых колебаний
T = 1
2
 (J1
Ч
j
 
 2
1 
 +m vc2+J2
Ч
j
 
 2
2 
 )
где J1=mll2/3, J2=m2l2/12,
vc=l(
Ч
j
 
1 
 +
Ч
j
 
2 
 /2)

P = P0+ 1
2
 mgl(3j12/2+j22/2)

Пример. Двойной маятник
Уравнение частот
k4-6gk2/l+(27/7)(g/l)2 = 0
Частоты
k1 = 0.86
Ц
 
g/l
 
 , k2 = 2.3
Ц
 
g/l
 
Коэффициенты формы n1 = 1.43, n2 = -2.1.