>

restart;

Размеры

>	AB:=72: CB:=24: OA:=30:

Координаты (начало в О)

>	xc:=-31:yc:=0:xa:=evalf(OA*cos(Pi/4)):ya:=evalf(OA*sin(Pi/4)):

Ищем координаты В

>	eq1:=(xa-xb)^2+(ya-yb)^2=AB^2:

>	eq2:=(xc-xb)^2+(yc-yb)^2=CB^2:

>	solve({eq1,eq2},{xb,yb});

xb = -50.43297372, yb = 14.08401692, xb = -35.10378556, yb = -23.64654191

Выбрали те, которые удовл условию

>	yb:=14.08401692: xb:= -50.43297372:

Угл скорость ведущего звена

>

w3:=3:

Уравнение 3х угловых скоростей

>	e1:=w1*(xb-xc)+w2*(xa-xb)+w3*(0-xa):

>	e2:=w1*(yb-yc)+w2*(ya-yb)+w3*(0-ya):

Находим угл скорости ВС (1)  и АВ (2)

>	R:=solve({e1,e2}):assign(R):

>	xd:=xa/2:yd:=ya/2:

Находим длину ВD

>	BD:=sqrt((xb-xd)^2+(yb-yd)^2);

Углы (острые)

>	alpha:=arcsin(yb/CB);beta:=arcsin((yb-yd)/BD);

Переносная скорость определяется из графа С->B->D

>	vdx:=-CB*w1*sin(Pi-alpha)-BD*w4*sin(-beta):

BD := 61.13854910

alpha := .6271432671

beta := .5690833245e-1

>	vdy:=CB*w1*cos(Pi-alpha)+BD*w4*cos(-beta):

Абсолютная скорость

>	vdxa:=-OA/2*sin(Pi/4)*w3:

>	vdya:=OA/2*cos(Pi/4)*w3:

Эти скорости нужны только для контроля

>	vb:=CB*w1;

>	vd:=sqrt(vdxa^2+vdya^2):

vb := 85.86567058

Теорема сложения скоростей

>	u1:=vdxa=vdx+v*cos(beta):

>	u2:=vdya=vdy-v*sin(beta):

Находим относит скорость и угл скорость w4

>	solve({u1,u2});

w4 = 1.672234041, v = 12.77472125}

>