Кирсанов М.Н. Решебник.Теоретическая механика.  М.:ФИЗМАТЛИТ, 2002.
Иллюстрации и программы к книге

12.2. Задача 7

  restart:read "ris.m";

               Подписи шарниров на рисунке

  nam:=array(0..4,[O,A,B,C,D]):

             Начальные значения и размеры         ( м)

  OA:=1.5: AB:=OA: BC:=7:R:=1:R2:=0.7:r:=0.1:a:=0.1:alpha:=pi/6:L:=2:c:=4:

    Угловая  скорость  OA и период обращения       

      omegaOA:=2: T:=2*pi/omegaOA:

                   Координаты опоры O

   x[0]:=0:y[0]:=0:

     with(plots):with(plottools):

                 Количество кадров K

  K:=24:

                Создаем все кадры

  for i from 0 to K do

    t:=sin(pi*i/K)*T/12:

          Закон движения  АO

  phi:=pi/6+t*omegaOA:          

                 Координаты шарнира А                         N1

  x[1]:= OA*cos(phi): y[1]:= OA*sin(phi):

                 Координаты шарнира B                         N2

  x[2]:=2*x[1]: y[2]:=0:

                 Координаты шарнира C                         N3

  x[3]:=BC:   y[3]:=-R:

  x[5]:=x[3]: y[5]:=0:

  x[6]:=x[3]+R*cos(alpha): y[6]:=y[3]+R*sin(alpha):

  x[7]:=x[6]+(L+x[2])*sin(alpha): y[7]:=y[6]-(L+x[2])*cos(alpha):

  x[4]:=x[7]-R2*cos(alpha): y[4]:=y[7]-R2*sin(alpha):

  x[9]:=x[6]-2*R2*cos(alpha)+3*L*sin(alpha):
y[9]:=y[6]-2*R2*sin(alpha)-3*L*cos(alpha):

  x[8]:=x[9]-c*sin(alpha): y[8]:=y[9]+c*cos(alpha):

  P[i]:=display(box(2,4*a,2*a),Cir(3,R),
Cir(4,R2),
cir4(3,R,-x[2]/R),cir4(4,R2,-x[2]/R2),
Lin(0,1),Lin(1,2),Line(2,5,0),Line(6,7,0),
Lin(8,9),
Cir(2,r),Cir(1,r),Cir(4,r),
seq(TEXT([x[j]+0.1,y[j]+0.4],nam[j]),j=0..4)):od:

                                 Изображение механизма в движении

  PP:=display(seq(P[i],i=0..K),insequence=true,
                            thickness=2,
                            scaling=constrained,
                            axes=none):

  display(Поверхность(x[9]-3*R,y[9],3*R,0.3),
Поверхность(1.1,y[2]-2.5*a,2*R,0.25),
PP,Опора(0,0.1),Опора(3,0.1));