2.2 Корпус мобильного робота

Корпус мобильного робота можно изготовить из различных материалов таких как: дюралюминий, пластик, фанера, оргстекло. На кафедре Теоретической Механики и Мехатроники МЭИ(ТУ)  существует несколько роботов сделанных из фанеры также имеется один из дюралюминия и один на основе фанеры и оргстекла. Существующие роботы из фанеры не являются очень практичными, в силу собственных свойств фанеры, таких как: рассыпание, размокание и рассыхание. Нужно отметить и положительные качества такие как: легкая обрабатываемость и легкая заменяемость. Роботы, создающиеся на основе дюралюминия, являются очень дорогими, сложны в обработке и имеют очень большой вес, но необходимо отметить, что дюраль, обеспечивает – высокую прочность и надежность конструкции. Роботы на основе оргстекла очень не практичны ввиду сложной обработки и взаимозаменяемости, также к деталям из оргстекла бывает сложно что-то прикрепить. Робот, лежащий в основе данной работы был создан из композитных материалов, используя новые технологии. За основу был взят пенополистирол – улучшенная версия пенопласта, этот материал хорош тем, что представляет собой изоциануратуретановый материал, не содержащий озоноразрушающих хладонов. Трудносгораемый, самозатухающий материал экологически безопасен в процессе эксплуатации, выпускается в виде плит. Он обладает высокой стойкостью к различным средам, включая известь, цемент, силиконовые масла, спирты, водо-растворимые краски, солевые растворы, щелочи, мыла, слабые кислоты, а также морскую воду и удобрения. При длительном воздействии некоторое влияние на пенополистирол оказывают растительные, животные и парафиновые масла, жиры, дизельное топливо и вазелин. Пенополистирол практически не впитывает влагу, не гниет и  имеет все шансы прослужить довольно долго. Пенополистирол, как и многие термопласты, относится к сгораемым материалам. Однако пожарный риск значительно снижает то, что такие плиты применяются в качестве среднего слоя, и не могут быть подвержены воздействию открытого пламени.  Пенополистирол безвреден для человека, более того, эти плиты разрешены к применению для изоляции пищевых контейнеров. Основа корпуса, созданная из пенополистирола, была обмотана стеклотканью, предварительно корпус в местах креплений был упрочнен фанерными вставками. Стеклоткань это уже по сути композитный материал, состоящие из стеклянного наполнителя и синтетического полимерного связующего. Наполнителем служат в основном стеклянные волокна в виде нитей, жгутов, тканей, матов, рубленых волокон; связующим — полиэфирные, феноло-формальдегидные, эпоксидные, кремнийорганические смолы, полиимиды, алифатические полиамиды, поликарбонаты и др. Перед покрытием слоем стеклоткани, она была пропитана эпоксидным клеем марки ЭДП, содержанием свинцовой стружки 20%. Эпоксидные клеи - синтетические клеи на основе эпоксидных смол. Содержат: отвердители — ди- и полиамины, дициандиамид, фталевый или малеиновый ангидрид и др.; наполнители — окись алюминия, двуокись кремния, сажу, порошки металлов (например, никеля), стеклянные или углеродные волокна; растворители — спирты, ксилол, ацетон (вместо этих компонентов часто используют активные разбавители, например жидкие тиоколы, реагирующие с эпоксидной смолой в условиях отвердения клеевого соединения); пластификаторы — эфиры фталевой или фосфорной кислоты....