Задачу решаем методом графов. Другой, более наглядный и простой способ, - план скоростей.

>

restart;

>	OG:=2:GK:=3:r:=1:CD:=2:HC:=3:AB:=2:OA:=8:CB:=2*sqrt(2):

>	read "C:\\graph.m";

Неподвижные точки (нулевые скорости)

>	v[E,1],v[E,2],v[D1,1],v[D1,2],v[O,1],v[O,2]:=0$6:

Заданная угловая скорость ОА  

>

w1:=-1:

>	Gr1:=Граф([O,G,K,E],[OG,GK,r],[-Pi/2,Pi,-Pi/2],[w1,w2,w3]):

>	eq1:=Gr1[1]; eq2:=Gr1[2];

>	S:=solve({eq1,eq2});assign(S);

>	Gr2:=Граф([E,H,C,D1],[r,HC,CD],[Pi,-Pi/2,0],[w3,w4,w5]);

>	S:=solve({op(Gr2)});assign(S);

>	Gr3:=Граф([D1,C,B,A,O],[CD,CB,AB,OA],[Pi,-Pi/4,0,Pi/2],[w5,w6,w7,w1]);

>	S:=solve({op(Gr3)});assign(S);

eq1 := 0 = -2+w3

eq2 := 0 = -3*w2

S := {w2 = 0, w3 = 2}

Gr2 := [0 = 3*w4, 0 = -2+2*w5]

S := {w4 = 0, w5 = 1}

Gr3 := [0 = 8+2*w6, 0 = -2+2*w6+2*w7]

S := {w6 = -4, w7 = 5}